一般而言，對(duì)接大疆的無人機(jī)的目的有如下方面：

l獲取無人機(jī)飛行過程中的實(shí)時(shí)畫面，用來直播

l獲取飛機(jī)飛行數(shù)據(jù)（如實(shí)時(shí)高度，實(shí)時(shí)經(jīng)緯度，實(shí)時(shí)飛機(jī)姿態(tài)等）

l獲取飛機(jī)靜態(tài)數(shù)據(jù)（如飛機(jī)基本信息、飛行記錄、電池信息等）

l操控飛機(jī)飛行（如起飛、降落，改變高度，操作操控桿，設(shè)定航飛任務(wù)，拍照，錄視頻等）

l媒體管理（下載飛機(jī)記載內(nèi)存卡中的文件等）

l其它業(yè)務(wù)功能開發(fā)（如態(tài)勢感知，固件升級(jí)，多飛機(jī)集中管控等）

對(duì)接方式有如下：

l應(yīng)用開發(fā)：MobileSDK，UXSDK，WindowsSDK

l設(shè)備開發(fā)：PayloadSDK，EdgeSDK，OnBoardSDK

l云開發(fā)：大疆智圖API，上云API

l私有化服務(wù)：4G私有化增強(qiáng)圖傳服務(wù)

其中有些已經(jīng)過時(shí)，停止維護(hù)（如WindowsSDK，IOSSDK，OnBoardSDK），著重介紹MobileSDK和上云API，MobileSDK也僅僅圍繞Android，因?yàn)镮OS版本已經(jīng)廢棄。

大疆無人機(jī)的構(gòu)成由飛機(jī)和遙控器組成，對(duì)接大疆的無人機(jī)本質(zhì)是對(duì)接遙控器，因?yàn)闊o人機(jī)和遙控器通信是私有協(xié)議而且是近場通信

飛機(jī) <---> 遙控器 <---> 三方平臺(tái)

l飛機(jī)和遙控器是私有協(xié)議進(jìn)行近場通信

l遙控器和三方平臺(tái)是IP鏈路進(jìn)行通信，遙控器中有一個(gè)定制版的安卓系統(tǒng)

l三方平臺(tái)指非大疆軟件系統(tǒng)，即對(duì)接方系統(tǒng)

飛機(jī) <---> 機(jī)場（dock） <---> 三方平臺(tái)

MSDK對(duì)接

MSDK簡介

Mobile SDK是一款軟件開發(fā)套件，旨在讓開發(fā)者能夠訪問DJI無人機(jī)和手持相機(jī)產(chǎn)品的豐富功能。該SDK通過兼顧更底層的功能，諸如飛行穩(wěn)定，電池管理，信號(hào)傳輸和通信等，簡化了應(yīng)用程序開發(fā)的過程。這樣，開發(fā)者就不需要具備豐富的機(jī)器人或嵌入式系統(tǒng)背景知識(shí)，而可以專注于DJI產(chǎn)品相關(guān)的行業(yè)應(yīng)用開發(fā)。適用于基于android和ios的應(yīng)用軟件集成，目的是使用android/ios應(yīng)用軟件控制飛行器；獲取飛行器數(shù)據(jù)（視頻、圖片、傳感器數(shù)據(jù)）。移動(dòng)應(yīng)用、飛機(jī)遙控器、飛機(jī)的連接方式如下：

直播推流

lV4V5不可以后臺(tái)推流，當(dāng)前頁面必須有Surface畫面渲染，不得最小化，跳轉(zhuǎn)頁面。

lV5支持RTMP（不支持RTMPS）、國標(biāo)GB28181、RTSP和Agora聲網(wǎng)（WebRTC），V4僅支持RTMP

l直播協(xié)議設(shè)置

nRTMP，需要setUrl。

nGB28181，需要setServerIP，setServerPort，setServerID，setAgentID，setPassword，setLocalPort和setChannel。

nRTSP，需要setUserName，setPassword和setPort（需要設(shè)置為8554）。

nAgora，需要setChannelId，setUid，setToken和enableSafety。

l拓展：本身DJI的H.264碼流中的SEI字段在行業(yè)版V3固件以前是空的，在V3固件之后添加了信息，由于維護(hù)成本等諸多因素，我們不對(duì)外開放DJI的H.264碼流的SEI的解析。我們了解到有的用戶希望在H.264碼流中的SEI中解析出無人機(jī)的地理位置和姿態(tài)信息，我們提供了更好的解決方案。

n如果你使用Mobile SDK與私有云連接，你可以通過Mobile SDK的接口獲取這些信息通過移動(dòng)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)剿接性破脚_(tái)。

n如果你使用DJI Pilot 2與私有云連接，你可以通過上云API將這些信息通過移動(dòng)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)剿接性破脚_(tái)。

獲取飛機(jī)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)

l通過KeyAircraftLocation3D可以獲取飛行器的三維坐標(biāo)，坐標(biāo)系為WGS84，高度為相對(duì)起飛點(diǎn)高度。

l通過KeyAircraftAttitude和KeyAircraftVelocity可以獲取飛行器的姿態(tài)和速度，坐標(biāo)系為NED。

l通過KeyTakeoffLocationAltitude可以獲取起飛點(diǎn)的海拔高度，該數(shù)據(jù)不精 確。

l通過KeyUltrasonicHeight可以獲取飛行器底部的超聲波模塊的測距高度

l調(diào)用KeyStartTakeoff將使飛行器起飛。

l調(diào)用KeyStartAutoLanding將開始降落，飛行器降落到離地0.7米左右懸停。此時(shí)KeyIsLandingConfirmationNeeded將變?yōu)閠rue，調(diào)用KeyConfirmLanding確認(rèn)最終降落。

UX SDK

僅適用于android，ios，旨在加快移動(dòng)應(yīng)用的開發(fā)，提供了UI元素及開箱即用的組件。UXSDK實(shí)際上是使用MSDK的接口封裝出來的具備MSDK功能的UI控件，所以它同樣依賴MSDK。

制作UXSDK的目的是為了縮短開發(fā)者開發(fā)MSDK相關(guān)app的開發(fā)周期，通過我們預(yù)先制作好的控件，可以讓開發(fā)者快速地開發(fā)出類似DJI Pilot的app。UXSDK 4.X，這個(gè)版本的UXSDK使用了很多MSDK內(nèi)部（未開放）的方法，所以這個(gè)版本的UXSDK無法開源，由于UI控件無法做到高度的定制化，所以只能給啥用啥，4.16將會(huì)成為它的最后一個(gè)版本，后續(xù)再發(fā)版本只會(huì)發(fā)4.16.X的維護(hù)版本。

UXSDK 5.X，這個(gè)版本的UXSDK會(huì)被設(shè)置為開源版本，它將使用MSDK 5.X版本的所有對(duì)外接口、Key來實(shí)現(xiàn)。未來我們也會(huì)持續(xù)更新UXSDK 5.X版本，為其提供更加豐富的控件，由于其為開源版本，歡迎開發(fā)者對(duì)其進(jìn)行定制化或者制作新的UI控件更新到公共社區(qū)。

UXSDK V5將會(huì)以開源框架的形式存在于官方Sample中，以后不再有UXSDK V5這個(gè)概念存在，開發(fā)者可以在MSDK V5的官方Sample中看到一個(gè)開源的類似DJI Pilot 2的UI開源框架。

上云API

上云API簡介

DJI 上云 API 主要是采用業(yè)界通用的 MQTT、HTTPS 和 WebSocket 協(xié)議，把飛機(jī)的能力抽象成物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備的物模型，開發(fā)者可以很方便的基于這個(gè)物模型進(jìn)行業(yè)務(wù)開發(fā)，同時(shí)不用去關(guān)心飛機(jī)本身復(fù)雜的飛行控制問題。此外，上云 API 內(nèi)置到 DJI Pilot 2 和大疆機(jī)場中，開發(fā)者無需重新開發(fā) App，即可把無人機(jī)接入云平臺(tái)。

目前對(duì)于 DJI 無人機(jī)接入第三方云平臺(tái)，主要是基于 MSDK 開發(fā)定制 App，然后自己定義私有上云通信協(xié)議連接到云平臺(tái)中。這樣對(duì)于核心業(yè)務(wù)是開發(fā)云平臺(tái)，無人機(jī)只是其中一個(gè)接入硬件設(shè)備的開發(fā)者來說，重新基于 MSDK 開發(fā) App 工作量大、成本高，同時(shí)還需要花很多精力在無人機(jī)功能接口適配上，從而導(dǎo)致整體的方案開發(fā)進(jìn)度較為緩慢。

上云 API 的推出主要期望解決開發(fā)者重新造輪子的苦惱。對(duì)于沒有 App 深度定制需求的開發(fā)者，直接可以采用 DJI Pilot 2 來和云平臺(tái)通信，使開發(fā)商可以更加專注于上云業(yè)務(wù)接口的開發(fā)與實(shí)現(xiàn)。

上云API對(duì)接步驟

l類型：目前有兩種方式可以和三方云進(jìn)行對(duì)接，第 一個(gè)是pilot2，它是遙控器上面的一個(gè)安卓程序；第二個(gè)是dock，它是大疆機(jī)場。

l信息傳遞流程為：飛機(jī)--->網(wǎng)關(guān)（帶pilot2的遙控器 or 機(jī)場）--->三方云

Dock上云

Dock上云簡介

機(jī)場上云需要借助遙控器內(nèi)安裝的 DJI Pilot 2。如下圖示，開發(fā)者可按照 Pilot 內(nèi)的指示一步步操作完成上云。在上云過程中，需要完成設(shè)備的檢查（如急停按鈕的檢查、網(wǎng)絡(luò)是否已經(jīng)連接等）、將飛行器與機(jī)場對(duì)頻、填寫上云配置信息（如填寫 MQTT 賬號(hào)密碼以實(shí)現(xiàn) MQTT 連接）等操作。

目前一個(gè)機(jī)場只能用一個(gè)飛機(jī)

dock上云需要先通過Pilot2配置三方云平臺(tái)登錄界面，登錄完成后拿到了三方云平臺(tái)信息（mqtt服務(wù)地址，流媒體服務(wù)地址等），這些信息下發(fā)到dock，后續(xù)dock和三方云平臺(tái)進(jìn)行交互。

直播方案

直播功能主要是把無人機(jī)相機(jī)負(fù)載和大疆機(jī)場的監(jiān)控視頻碼流發(fā)給第三方云平臺(tái)進(jìn)行播放，用戶可以方便的在遠(yuǎn)程web頁面點(diǎn)擊直播。直播功能支持直播的開始、停止、清晰度設(shè)置、鏡頭切換。第三方云平臺(tái)需要預(yù)先部署MQTT網(wǎng)關(guān)以及流媒體服務(wù)器，DJI推流協(xié)議支持 Agora/RTMP/GB28181 等模式，其中MQTT網(wǎng)關(guān)主要用來做消息通信，配置信息設(shè)置和讀取。

如何對(duì)接多個(gè)飛機(jī)

l上云api：每一個(gè)飛機(jī)都通過各自的網(wǎng)關(guān)（Pilot2app或者dock）連接到三方云平臺(tái)

lMSDK：每一個(gè)飛機(jī)都通過與之配對(duì)的遙控器中的app（此app由非大疆公司開發(fā)）和私有云服務(wù)連接

l對(duì)接現(xiàn)成的平臺(tái)：大疆司空2平臺(tái)（目前為公有云產(chǎn)品無法私有化部署）；已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了GBT28181的平臺(tái)